Ahí te marque el paso incorrecto, lo demás esta bien. El modulo no afecta a la delta porque podemos considerarla positiva siempre (aunque es un paso un poco jugado, le podríamos consultar a Leo si es correcto).
Respecto al 2 que multiplica a la derivada, es simplemente un ejemplo de un sistema descripto por ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. Quería resaltar que los polinomios del denominador y numerador de H(w) dependen de esas constantes, nada mas.