Es un sistema de 2 chapas. S1 es una chapa, S2 y S3 actúan como bielas paralelas, que unen S1 con todo el resto, que actúa como una única chapa. Cuando veamos el tema 4 vamos a justificar por qué todo ese conjunto lo podemos considerar como una única chapa. El tema es que todo eso tiene 3 grados de libertad (como una única chapa en el plano)
